Американская компания Foundation Robotics представила новую роботизированную кисть для гуманоидов Phantom, способную ловить бейсбольный мяч с точностью и скоростью, приближенной к человеческой руке . Демонстрация показала, что машина способна надёжно захватывать быстродвижущийся объект, что ранее было крайне сложной задачей для роботов .
Сухожильная архитектура и адаптивный захват
Ключевое инженерное решение — перенос электродвигателей из пальцев в область предплечья . Такой подход уменьшает вес и инерцию пальцев, позволяя им двигаться быстрее. Гибкие сухожилия проходят от моторов по специальным каналам к каждому суставу, обеспечивая плавные и скоординированные движения, повторяющие биомеханику человеческой руки . Отдельные сухожилия отвечают за сгибание и разгибание, позволяя пальцам плотно обхватывать сферический предмет .
Конструкция также предусматривает боковое смещение пальцев, что даёт возможность адаптировать форму кисти под объект — от чашеобразного захвата для мяча до точного щипкового для мелких деталей . Это приближает роботизированную руку к универсальности человеческой ладони .
Точность позиционирования и двойная система измерения
Для точного определения положения пальцев разработчики реализовали дублирующую систему :
- Программное оценивание — на основе данных о поворотах моторов и модели геометрии сухожилий.
- Аппаратные датчики — туннельные магниторезистивные (TMR) сенсоры в каждом суставе, измеряющие углы с точностью до долей градуса .
Такое резервирование позволяет руке продолжать работу даже при повреждении отдельных сенсоров, что критически важно для промышленного применения . Демонстрация с мячом была выполнена с заранее рассчитанной траекторией, однако следующей стадией станет интеграция замкнутой тактильной обратной связи, которая позволит руке адаптироваться к непредсказуемым условиям в реальном времени .
На данный момент система предназначена для гуманоидов Phantom, разрабатываемых для работы на промышленных предприятиях .